深究Robot——機械人的五官
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傳感器的應用
機械人工程師的其中一個夢想,是造出跟人類一樣靈活的兩足機械人。大家有沒有想過一個兩足機械人究竟需要多少個感應裝置來達成平衡身體的目的呢?以筆者喜愛的ASIMO機械人為例,它包括關節角度感應器(Joint-angle sensor)、六軸力度感應器(6-axis force sensor)、加速度感應器(Acceleration sensor)和迴轉儀(Gyroscope,即陀螺儀)等等。關節角度感應器用來辨認關節在各個時刻的位置。六軸力度感應器安裝在手腕和腳腕,手腕的感應器用來感應手部的移動方向和力度,腿部的感應器配合攝影機拍攝得來的映像,決定ASIMO的下一個腳步的位置和方向。加速度感應器及迴轉儀用來感應身驅傾斜和加速的程度以平衡身體。。