深究Robot──機械人的骨骼──機械裝置
在過去三期所講解的各式馬達,屬於傳動裝置(Actuator),將電力轉化為機械動能。但要機械人能執行工作,還需要不同類型的機械裝置配合,才可以將馬達轉化成的機械動能用作各種活動。以機械臂為例,內裡有齒輪、軸承、鏈等機械零件,將能量傳遞到最前端的「手指」,機械臂才能夠拿東西。若是以人的身軀為比較對象,機械人的機械裝置就好比人的骨骼系統,因此即使是最簡單的機械人也不能缺少機械裝置。

再多舉一個實例。筆者在孩童時代,最容易接觸到大量機械零件的情況便是玩遙控車。雖然遙控車稱不上是機械人,但內裡的機械設計還會應用在機械人身上,因此對遙控車多加了解對日期設計機械系統亦有幫助。

簡單來說,遙控車的無線電接收器由收到遙控器所發出的訊號開始,便將訊號傳送到變速器(即早前介紹的伺服馬達),決定車輪所需轉速和方向,然後推動連繫著變速器的連桿。連接著連桿的中軸或皮帶便因應連桿的活動模式,控制和改變運轉中的車輪。每個車輪都有避震器,方便在崎嶇不平的地方行走。
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