機械人當上相撲健兒


相撲(sumo)是日本的國技,相撲是指兩人在土俵中角力的一種格鬥技,一方將對手推倒或推出土俵外即為勝出者。這個格鬥技更推及至機械人,日本每年都會舉行盛大的機械人相撲大會,每年參加人數越千人,年齡由少至初中生,長至七十歲長者。選手先要在地區賽脫穎而出,方可擠身全國大賽。活動的舉辦目的是透過賽事推動機械人的技術發展,激勵參與者的創造和思考。本章就帶給大家有關相樸機械人的硬體設置知識。



淺談相樸機械人賽規   (中題)
在開始講解之前,最好先看看相樸機械人比賽的部份賽規。
1. 相樸機械人大賽可分為自主式和遙控兩種,而基於安全理由兩個組別的機械人都要支援以遙控作緊急停止的功能,且使用的無線電收發裝置及通訊頻道均為大會所認可。
2. 機械人的長和闊不能超出20cm,高度不設限制,重量不超過3公斤。不過,對局時機械人的長和寬均不再受限。
3. 機械人不得破壞比賽場地的平板及膠帶,比賽中亦不得噴出火焰、水或其他液體,若裁判發現機械人有此項行為,將喪失比賽資格。
4. 相撲場為直徑154cm,高5cm的鋁製圓柱體,其表面加上一層黑色的鋼板。圓周內側有一道5cm闊的白色線,距離圓心的左和右10cm處,各有一條2cm闊,長20cm的棕色起跑線。相樸場周圍的一米範圍稱為“安全區”,比賽進行期間只容許裁判在內。
 


賽場由相撲場及安全區的組成。

5. 賽事採用淘汰制,比賽以3局2勝制形式進行,最快先取2局者為勝。每回合時限3分鐘,參賽機械人啟動前,需放到起跑線後面。每局中被推出相撲場外或被掀翻的即為敗方。如3局後仍不分勝負,將進行決勝局並判先取一局者為勝。
6. 為方便裁識別雙方的機械人,相樸場東邊的機械人會貼上紅色貼紙,西邊的則貼上藍色貼紙。


輪子數目定特性


機械人移動方式主要是行車式及步行式兩類。步行式機械人更人性化和富趣味性,但對講求速度和力量的相撲機械人來言,步行式的遠遠及不上行車式。行車式的機械人一般是以車輪或履帶行走,以車輪行走的大多為兩輪、四輪或六輛驅動,現在就為大家續一講解其特性。


兩輪驅動結構   


這對於重視速度的相撲機械人最為適合,在行走、轉向和剎車都較靈巧。兩輪驅動的機械人在弧線和軸心轉向都有較出色表現,對於速攻和閃避對手都有一定幫助。在比賽時,處處要與對手正面交鋒未必能佔得優勢。兩輪驅動的機械人可善用弧線轉向的優勢作出反擊,機械人可鎖緊其中一邊的輪子,而另一輪子的轉向則因應對手的活動而改變,看準時機繞到對手後面或車旁,攻其較弱的位置,快速地將對手推出相撲場外。另外,兩輪驅動結構作軸心轉向時較四輪和六輪驅動的協調,利於掉頭和急速轉向。
 

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